- Już setki lat temu ludzie wiedzieli o istnieniu dwóch gwiazd Wielkiego Wozu, a mianowicie o Mizarze i Alkorze (nazwa Alkor została nadana przez Arabów). Jednak nikt wówczas nie zdawał sobie sprawy z tego, że są one powiązane siłami grawitacji.
- po raz pierwszy gwiazdę podwójną odkrył w 1650 roku Giovanni Baptista Riccioli. Obserwując przez teleskop Mizar’a, zauważył, że nie jest on gwiazdą pojedynczą. Te dwa ciała niebieskie nazwano: Mizar A i Mizar B. Dało to początek kolejnym, licznym odkryciom.
- następnym ważnym dokonaniem, było odkrycie w 1804 roku przez Williama Herschel’a ruchu orbitalnego gwiazd wizualnie podwójnych i ich powiązania z siłami grawitacji. Obserwując Kastora, zmierzył on odległość pomiędzy jego składnikami, a po pewnym czasie zauważył, że elementy tej gwiazdy zmieniają położenie względem siebie.